En 1804, la première locomotive à vapeur du monde, brevetée en 1802 par Richard Trevithick, munie de roues lisses, tira un petit train d'une charge utile de 10 tonnes.

George Stephenson et son fils Robert fondèrent le premier atelier de construction de locomotives du monde. L'un de leur modèle, la Locomotion, machine à deux roues motrices directement actionnées par bielles, remorqua un premier train de voyageurs.

En 1829, un autre modèle, (la Rocket), muni d'une chaudière à tubes de fumée, d'inspiration française, et d'un injecteur de tirage des fumées, dont le fluide moteur était la vapeur d'échappement des cylindres, gagna un concours de locomotives à Rainhill, puis fut adopté pour équiper la première ligne régulière de voyageurs entre Liverpool et Manchester.

C'est en 1827 que l'ingénieur français Marc Seguin, proposa d'adopter des chaudières à tubes de fumée, beaucoup plus efficaces que les modèles antérieurs ; il fit rouler son prototype en France en 1828.